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SLAM理论相关

LSD_slam中几个小问题:

1.论文中在tracking中提到se3 transformation,而在map optimization提到的是sim3,这两部分分别采用不同的这两种不同的变换吗? 本人疑问:因为全文是假设在同一个inverse depth下的,故tracking和map optimization采用的都是sim3?

2.论文采用small baseline 的frame是文献中提到 we propose a probabilistic approach which explicitly takes advantage of the fact that in a video, smallbaseline frames are available before large-baseline frames. 本人理解:因为视频中小基线的帧比较容易获取,且小基线视差小,匹配多采用邻域相关性。所以采用小基线的方法。本人理解是否准确?

3.直接法中基线不能大,所以采用small baseline方法。baseline大会造成photo error 变大?

4.Note that the Huber norm is applied to the sum of the normalized photometric and depth residual– which accounts for the fact that if one is an outlier, the other typically is as well. 本人理解:lsd中采用的是直接法直接采用的photo error来计算位姿 所以需要有一个这个度量 另外由于单目对于距离的无法准确测量 故采用了scale adaptive的方法来保证是同一个深度 进而来减少尺度漂移造成的误差 所以这两个条件有一个不满足 那应该就是不是我们需要的点 就应该是outlier了

编程相关

  • Q:如何在cmake中添加c++11标准的支持?
  • A:在最上层CMakeLists.txt中添加“set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11"”即可。请确保编译器本身支持11标准。